scara機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)

SCARA機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。一般有4個(gè)自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)。
SCARA機(jī)器人的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)，都是伺服電機(jī)加諧波減速機(jī)傳動(dòng)（有些廠家，出于成本的考慮，也有將伺服電機(jī)換成步機(jī)電機(jī)，或者將諧波減速機(jī)換成行星減速機(jī)或者RV減速機(jī)的）。SCARA機(jī)器人3、4軸設(shè)計(jì)就比較豐富多樣。從大類來分可以分兩類：
第  一類為解耦式，即3軸與4軸的驅(qū)動(dòng)是分離的，分花鍵軸、滾珠絲桿各一根，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)升降與旋轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度?？梢栽诖怪逼矫鎯?nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。
第二類為耦合式，即3軸與4軸的驅(qū)動(dòng)的耦合的，相互影響的，由一根滾珠絲桿花鍵軸實(shí)現(xiàn)。單個(gè)電機(jī)無法實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)或升降，必須兩個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)才能實(shí)現(xiàn)。
解耦式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計(jì)相對簡單，價(jià)格對比便宜，缺點(diǎn)是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高，裝配比較困難。而耦合式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計(jì)緊湊，重量較輕，缺點(diǎn)是滾珠絲桿花鍵軸價(jià)格高昂，廠家極少，基本屬于壟斷。
除了解耦式與耦合式的不同以外，不同廠家的SCARA對于3、4軸電機(jī)的分布，減速裝置的設(shè)計(jì)有多種形式，各有各的特點(diǎn)。
SCARA機(jī)器人的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)器人具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。它的第一個(gè)軸和第二個(gè)軸具有轉(zhuǎn)動(dòng)特性，第三和第四個(gè)軸可以根據(jù)工作的需要的不同，制造成相應(yīng)多種不同的形態(tài)，并且一個(gè)具有轉(zhuǎn)動(dòng)、另一個(gè)具有線性移動(dòng)的特性。目前廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。

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